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基于阻抗控制的人机协作范式研究及其机器人装配应用 Article
赵兴炜, 陈沂洺, 钱璐, 陶波, 丁汉
《工程(英文)》 2023年 第30卷 第11期 页码 83-92 doi: 10.1016/j.eng.2022.08.022
人-机器人协作由于人和机器人的优势互补而成为一个新兴的研究领域。本文提出了一种基于阻抗控制人机协作理论框架。在人机理论协框架下,人是决策者,机器人是执行者,装配任务提供环境约束。机器人是执行装配动作的主要执行者,具有位置控制、拖动控制、正阻抗控制和负阻抗控制等方式。为了揭示人机协作框架的特点,本文讨论了不同控制模式的切换条件图和人机协同耦合系统的稳定性分析。最后进行了人机协作装配实验,在装配公差为0.08 mm或配合过盈配合时,均可完成装配任务。实验表明,人机协同装配具有人与机器人的互补优势,能够有效地完成复杂的装配任务。
人工智能与统计分析 Perspective
Bin YU, Karl KUMBIER
《信息与电子工程前沿(英文)》 2018年 第19卷 第1期 页码 6-9 doi: 10.1631/FITEE.1700813
关键词: 人工智能;统计;人机协作
基于参考网格的差分眼部外观网络的视线估计 Article
顾菘, 王力翚, 何龙, 何先定, 王建
《工程(英文)》 2021年 第7卷 第6期 页码 777-786 doi: 10.1016/j.eng.2020.08.027
人类的视线可以有效地传递人们的意图,因此,视线估计方法是智能制造中意图传递的重要研究内容。很多方法通过分析眼部图像,称为眼部图像片,实现视线方向的回归运算。但是,由于眼部图像存在个体差异,这类方法很难建立一个样本无关模型进行视线估计。在本文中,作者假设人眼的外观差异与视线方向差异有直接联系。基于这个假设,本文利用双眼眼部图像片在不同视线时的图像差异估计相应两种视线的差值,构建了差分眼部外观网络(differential eyes’ appearances network, DEANet),并在公共数据集中进行训练。本文提出的DEANet主要基于孪生神经网络(Siamese neural network, SNNet)构建,包含两个结构相同的网络分支。多流数据分别输入到此孪生神经网络的两个分支中。两个网络分支共享相同的权值,实现眼部图像片的特征提取,然后对特征进行拼接,从而获得视线方向的差异。只要完成了视线方向差异模型的训练,在少量的校准图像片的情况下,就可以对其他样本的视线方向差异进行估计。由于测试阶段包含了被测试者的眼部信息,因此估计精度进一步提高。此外,本文提出的方法还有效地避免了在训练样本相关模型时需要大量数据的问题。本文还提出了一种参考网格策略,以便在测试阶段有效地选择一些参考眼部图像片,将它们作为网络的一部分输入,从而进一步提高估计精度。在公共数据集上的实验表明,本文提出的方法优于当前的方法。
社会计算下的协作学习 None
Ricardo S. ALONSO, Javier PRIETO, Óscar GARCÍA, Juan M. CORCHADO
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第2期 页码 265-282 doi: 10.1631/FITEE.1700840
一种跟踪性能不占优的多无人机协同目标跟踪方法 Research Articles
郑之,蔡舜诚
《信息与电子工程前沿(英文)》 2021年 第22卷 第10期 页码 1334-1350 doi: 10.1631/FITEE.2000362
基于自适应文化基因算法的无人机搜救规划 Research Articles
洪立斌1,王玥2,杜怡辰2,陈鑫1,郑宇军1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2021年 第22卷 第11期 页码 1477-1491 doi: 10.1631/FITEE.2000632
关键词: 文化基因算法;自适应;无人机;搜救
无人机仿射编队跟踪控制研究 Research Articles
李慧铭,陈浩,王祥科
《信息与电子工程前沿(英文)》 2022年 第23卷 第6期 页码 909-919 doi: 10.1631/FITEE.2100109
本文聚焦固定翼无人机集群仿射编队跟踪控制问题,其中固定翼无人机被建模为具有非对称速度约束的独轮车。无人机集群控制目标是生成并跟踪一个由名义编队仿射变换得到的时变目标编队。进一步,为满足固定翼无人机飞行速度约束,提出一种基于饱和函数的控制策略。数值仿真结果证实,所提仿射编队控制策略能有效提高机动性。
关键词: 仿射编队;固定翼无人机;多智能体系统
基于分代网络编码的无线协作下载系统性能分析和优化方法 Article
Xiu-xiu WEN, Hui-qiang WANG, Jun-yu LIN, Guang-sheng FENG, Hong-wu LV, Ji-zhong HAN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2017年 第18卷 第10期 页码 1601-1613 doi: 10.1631/FITEE.1601361
衬底式安全工业物联网中的协作MIMO优化研究 Research Article
王新尧1,鲍叙言2,黄育侦3,郑重1,费泽松1
《信息与电子工程前沿(英文)》 2023年 第24卷 第2期 页码 259-274 doi: 10.1631/FITEE.2200188
针对无人机系统安全的新型层级式软件架构 Special Feature on Intelligent Robats
Xiao-rui ZHU, Chen LIANG, Zhen-guo YIN, Zhong SHAO, Meng-qi LIU, Hao CHEN
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第3期 页码 353-362 doi: 10.1631/FITEE.1800636
刘人怀,孙凯
《中国工程科学》 2011年 第13卷 第8期 页码 4-9
通过对实现工程管理信息化过程中各利益相关者的分析,提出了建立工程管理信息化的可参考途径,并对工程管理信息化架构的演变过程及相应模式进行了分析,提出了由服务层(service layer)、应用层(application layer)、资源层(resource layer)和基础设施层(infrastructure layer)构成的4层SARI架构。
基于随机森林模型的滑动轨迹人机识别 Research Articles
Zhen-yi XU, Yu KANG, Yang CAO, Yu-xiao YANG
《信息与电子工程前沿(英文)》 2019年 第20卷 第7期 页码 925-929 doi: 10.1631/FITEE.1700442
标题 作者 时间 类型 操作
基于分代网络编码的无线协作下载系统性能分析和优化方法
Xiu-xiu WEN, Hui-qiang WANG, Jun-yu LIN, Guang-sheng FENG, Hong-wu LV, Ji-zhong HAN
期刊论文